已知单位负反馈系统开环传递函数试分别求出当r（t)=1（t)、t和t²时,系统的稳态误差（e=r-c)

已知单位负反馈系统开环传递函数

试分别求出当r(t)=1(t)、t和t²时,系统的稳态误差(e=r-c)。